Historia powstania formacji Cichociemnych spadochroniarzy Armii Krajowej rozpoczyna się po zakończeniu kampanii wrześniowej. Polscy żołnierze, którzy nie dostali się do niewoli lub zdążyli z niej uciec, rozpoczęli, w przeważającej części, udane próby przedarcia się przez granice do neutralnych państw sąsiednich – na Węgry, do Rumunii, na Litwę i Łotwę. Część Polaków walczących we wrześniu 1939 r. znalazła się na terenie ZSRR. Celem wędrówki polskich żołnierzy, chcących walczyć z wrogiem poza granicami Polski, była sojusznicza Francja, gdzie generał Władysław Sikorski formował Wojsko Polskie. Po klęsce Francji w czerwcu 1940 r., Polacy wstępowali w szeregi Polskich Sił Zbrojnych w Wielkiej Brytanii, jednocześnie meldowali się w Samodzielnej Brygadzie Strzelców Karpackich w Syrii i Palestynie. Od połowy roku 1941 polscy żołnierze i cywile mogli także dołączyć do Armii Polskiej w Związku Radzieckim. Wobec sukcesów militarnych III Rzeszy Polacy, walczący poza granicami kraju, nie mogli aktywnie wspomóc polskiego podziemia w okupowanym kraju.

Wobec nasilającego się terroru niemieckiego i radzieckiego Polacy nie pozostali bierni szybko przystępując do tworzenia organizacji konspiracyjnych mających stawić czoła okupantom. Już przed kapitulacją Warszawy gen. Michał Tokarzewski otrzymał od gen. Julisza Rómmela pełnomocnictwa do kierowania dalszą walką, tym razem o charakterze niejawnym. Gen. Tokarzewski przystąpił niezwłocznie do tworzenia tajnej organizacji wojskowej nazwanej Służbą Zwycięstwu Polski, przemianowanej następnie na Związek Walki Zbrojnej. Jej komendantem został gen. Kazimierz Sosnkowski, podlegający rozkazom Wodza Naczelnego gen. Władysława Sikorskiego. Jednocześnie uwypuklił się problem nawiązania i utrzymania łączności z krajem. Jego rozwiązaniem było jednym z najważniejszych zadań Sztabu Naczelnego Wodza we Francji. Początkowo łączność utrzymywana była za pomocą lądowych szlaków kurierskich. Największą wadą tego sposobu komunikacji było skomplikowanie całego procesu. Na początku należało wytypować kandydata, który cieszył się zaufaniem i nieposzlakowaną opinią aby następnie wysłać go w wielo tygodniową podróż przebiegającą przez wiele krajów, będących bądź pod okupacja niemiecką bądź sympatyzujących z władzami III Rzeszy. Mimo, że trasa z Francji do Polski wiodła przez kilka granic i była niebezpieczna, zyskał sobie pierwszeństwo. Jednocześnie trwały próby zorganizowania łączności radiowej między okupowaną Polską a Sztabem Naczelnego Wodza, jednak odległość między Warszawą a Paryżem była zbyt duża by łączność radiowa mogła być stosowana na takie odległości.

Szansą na zorganizowanie skutecznej sieci komunikacyjnej mogła stać się łączność lotnicza polegająca na zrzutach ludzi i zaopatrzenia do okupowanej Polski. Dzięki takiemu rozwiązaniu oprócz informacji można by przesłać ludzi, sprzęt oraz środki finansowe. Ta koncepcja nabrała znaczenia zwłaszcza wobec faktu upadku Francji i zamknięcia tzw. trasy włoskiej. Istotne znaczenia dla zorganizowania lotów do kraju miała łączność radiowa. Wysłanie i odbiór samolotów wymagał wymiany wielu szybkich informacji, na przykład, co do terminu lotu, warunków meteorologicznych czy też położenia docelowego. Brak tych informacji zmniejszałby gwałtownie szanse powodzenia łączności lotniczej.

Do grudnia 1940 r. kontaktowano się z krajem za pomocą pośrednich baz w Budapeszcie i Bukareszcie, z czasem uzyskując kontakt bezpośredni między Polską a Wielką Brytanią. 28 listopada 1940 r. gen. W. Sikorskiego wydał rozkaz gen. J. Zającowi, Dowódcy Lotnictwa, w którym nakazywał zorganizować do dyspozycji gen. W. Sosnkowskiego stałą tajną komunikacje lotniczą z głównymi centralami okupowanego kraju (Lwowem, Warszawą, Krakowem i w miarę możliwości z Poznaniem). Do tego celu miały posłużyć samoloty polskie lub maszyny dostarczone przez aliantów. Wobec braku pomocy ze strony sojuszników zachodnich, którzy priorytetowo traktowali tworzenie jednostek bombowych i myśliwskich, rozkaz pozostał nie wykonany. W tym samym czasie pomysł przerzutu ludzi i sprzętu do okupowanego kraju wysunęło dwóch młodych i ambitnych kapitanów WP.

18 grudnia 1939 r. do Paryża przybył kpt. Jan Górski, a w tydzień po nim pojawił się doświadczony w walce partyzanckiej hubalczyk kpt. Maciej Kalenkiewicz. Obaj byli wieloletnimi przyjaciółmi, którzy ukończyli wcześniej Wyższą Szkołę Wojenną. Młodzi oficerowie rozumowali kategoriami walczącego kraju, który pilnie potrzebuje pomocy z zewnątrz. W swoich działaniach zyskali sojusznika w postaci osoby kpt. dypl. Jana Jaźwińskiego, zajmującego się zagadnieniami łączności z krajem w KG ZWZ. Według wspomnianej trójki pomoc okupowanej Polsce powinna być realizowana jak najefektywniej i nowocześnie, a więc drogą powietrzną, z wykorzystaniem samolotów i spadochronów. Wokół trzech myślących nieszablonowo oficerów WP gromadziło się coraz większe nieformalne grono zwolenników tego pomysłu. Wśród tych osób znalazła się entuzjastka pomysłu łączności lotniczej w osobie Zofii Leśniowskiej, mającej olbrzymi wpływ na ojca gen. W. Sikorskiego. Kpt. Górski pierwszy raport w tej sprawie złożył już 30 grudnia 1939 r. a następnie wznowił go w niecały miesiąc później. Jako, że oba pozostały bez odpowiedzi, 14 lutego powtórzył próbę, jednak tym razem podpisując wraz z kpt. Kalenkiewiczem, a w załączniku podał grupę 16 „chomików” (jak się nazywali zwolennicy ich pomysłu), kandydatów do skoku.

21 lutego gen. Sosnkowski zwrócił się w tej sprawie do gen. Zająca, prosząc o umożliwienie im szkolenia desantowego oraz możliwości oddania skoku. Na początku maja 1940 r. Kalenkiewicz i Górski zostali przeniesieni do Biura gen. Sosnkowskiego, gdzie kontynuowali prace nad koncepcją użycia lotnictwa dla łączności i transportu wojsk drogą powietrzną do okupowanego kraju oraz do wsparcia powstania i utworzenia jednostek wojsk powietrzno-desantowych. Ich zadanie od początku było utrudnione z powodu małego polskiego doświadczenia w desantowaniu spadochroniarzy. Przed wojną w Polsce nie było doświadczonych skoczków spadochronowych. We wrześniu 1937 r. w Legionowie dobył się pierwszy wojskowy kurs spadochronowy, który charakter bardziej sportowy niż wojskowy. Jesienią kolejnego roku w czasie manewrów na Wołyniu zrzucono pierwszy kilkunastoosobowy dywersyjny oddział spadochroniarzy.

Dopiero w maju 1939 r. utworzono w Polsce pierwszy Wojskowy Ośrodek Spadochronowy w Bydgoszczy. Kalenkiewicz i Górski byli więc zmuszeni do oparcia się na materiałach wywiadowczych dotyczących organizacji niemieckich wojsk spadochronowych. W oparciu o te materiały opracowali „Instrukcję dla pierwszych lotów łącznikowo-rozpoznawczych”. W lipcu 1940 r., już po upadku Francji i przystąpieniu Włoch do wojny, kapitanowie Górski i Kalenkiewicz skończyli swoje prace studyjnie i przystąpili do kolejnych działań. Pod koniec sierpnia 1940 r. kpt. Kalenkiewicz został wezwany przez gen. Tadeusz Klimeckiego w celu przygotowania nowej komórki sztabowej, która miała zając się zagadnieniem wojsk spadochronowych. 20 września za pośrednictwem córki gen. W. Sikorski zaprosił kpt. Kalenkiewicza na śniadanie, po którym nastąpiła zasadnicza rozmowa i zapadały decyzje. Naczelny Wódz nakazał formowanie pierwszej polskiej jednostki spadochronowej i pilne podjęcie lotów do Kraju.

W październiku 1940 r. rozpoczął pracę w Oddziale III nowopowstały pięcioosobowy specjalny wydział studiów i szkolenia wojsk spadochronowych. Przyszli Cichociemni mieli być oficerami łącznikowymi oraz odpowiednio przeszkolonymi do zadań bieżących. Transport skoczków miała zapewnić sformowana specjalnie w tym celu polska eskadra specjalnego przeznaczenia, wyposażona w samoloty przystosowane do nocnych operacji desantowych. Mające wybuchnąć powstanie powszechne w okupowanej Polsce miało być wsparte przez jednostki lotnicze i spadochronowe PSZ na Zachodzie. Pod koniec października 1940 r. rozpoczął się pierwszy polski kurs spadochronowy w brytyjskim ośrodku niedaleko Manchesteru, w Ringway. Dwutygodniowy kurs ukończyło 12 polskich oficerów. Idea zaczęła nabierać realnych kształtów.